Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo
| dc.contributor.advisor | García Bedoya, Olmer | |
| dc.creator | Labrador Aya, Jorge Iván | |
| dc.creator | Romero Ibáñez, Diego Fernando | |
| dc.date.accessioned | 2021-01-27T18:39:48Z | |
| dc.date.available | 2021-01-27T18:39:48Z | |
| dc.date.created | 2020 | |
| dc.description.abstract | En este proyecto de grado se evidencia el proceso que se llevó a cabo para el diseño y posterior simulación de un robot móvil usando el sistema operativo para robots (ROS), particularmente la distribución Melodic Morenia que trabaja sobre la distribución de Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. El robot usado en este proyecto es un robot móvil hexápodo de tipo zoomórfico (araña) nombrado RoZH (Robot zoomórfico hexápodo) con tres grados de libertad por cada pata, para un total de 18 grado de libertad y que tiene como actuadores 18 servomotores marca Dynamixel de la serie AX referencia 12a. Este proyecto se divide en tres partes, la primera tiene como objetivo el desarrollo del modelo cinemático de una de las patas del robot. La segunda, consta del proceso ejecutado para la simulación del robot en Gazebo y el desarrollo de un interfaz web para la interacción con esta. La tercera es un complemento del manejo de los paquetes ROS para el control de los servomotores Dynamixel, particularmente los Dynamixel AX-12a. | spa |
| dc.description.abstractenglish | This graduation project demonstrates the process taken to design and show the simulation of a mobile robot using the Robot Operating System (ROS), particularly the Melodic Morenia distribution that works over the Ubuntu 18.04 distro Bionic Beaver. The robot used in this project is a mobile hexapod of type zoomorphic (spider) named RoZH (Robot zoomórfico hexápodo in Spanish) with three degrees of freedom on each paw, for a total of 18 degrees of freedom represented by 18 actuators of type servomotor of the brand Dynamixel AX 12a. This project is divided into three parts, the first one has as objective the development of the cinematic model of one of the paws. Secondly, it's shown the process executed to simulate the robot in Gazebo and the development of a Web GUI for the interaction with it. Thirdly, there's an extra section about the management of the ROS packages for the control of the Dynamixel servomotors. | spa |
| dc.description.hashtag | #SimulaciónRobotHexapodo | spa |
| dc.description.hashtag | #SimulaciónRobotHexapodoRosGazebo | spa |
| dc.format.extent | 38 páginas | spa |
| dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12010/16932 | |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.relation.references | Arroyo, R. C. (2017). Sistema de control para robot hexápodo de exploración. Madrid, España. | spa |
| dc.relation.references | Bañó, C. I. (2015). Diseño monitorización y control de un hexápodo con ROS. Valencia | spa |
| dc.relation.references | Chile, U. d. (s.f.). UdeSantiagoVirtual. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24819 | spa |
| dc.relation.references | Dominguez, C. G. (2015). Aplicaciones orientadas a la domotica con raspberry pi. Sevilla. | spa |
| dc.relation.references | Foundation, O. S. (2020). SDFormat. Recuperado el 05 de 06 de 2020, de http://sdformat.org/ | spa |
| dc.relation.references | Franco Tedeschi, G. C. (2014). Design Issues for Hexapod Walking Robots . Robotics. | spa |
| dc.relation.references | Luis Vivas, H. M. (s.f.). Arquitecturas de software con Websocket para aplicaciones web multiplataforma. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://www.researchgate.net/publication/268150437_Arquitectura_de_software_co n_websocket_para_aplicaciones_web_multiplataforma | spa |
| dc.relation.references | Open Robotics. (s.f.). ROS. Recuperado el 11 de 02 de 2020 | spa |
| dc.relation.references | Open Source Robotics Foundation. (2014). Gazebo: Tutorials Beginner: Overview. Recuperado el 06 de 04 de 2020, de http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1 | spa |
| dc.relation.references | PickNik. (s.f.). Moveit. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://moveit.ros.org/ | spa |
| dc.relation.references | Raspberry Shop. (s.f.). Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://www.raspberryshop.es/guia-completa-raspberry-pi.php | spa |
| dc.relation.references | Tzancoff, M. D. (2011). Comparación de performance e implementación de aplicaciones web. La plata. | spa |
| dc.relation.references | Wyrobek, K. (31 de Oct de 2017). IEEE spectrum. Recuperado el 11 de 03 de 2020, de The Origin Story of ROS, the Linux of Robotics: https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/the-origin-story-ofros-the-linux-of-robotics | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | spa |
| dc.rights.local | Abierto (Texto Completo) | spa |
| dc.subject | Robots | spa |
| dc.subject | Hexapodo | spa |
| dc.subject | ROS | spa |
| dc.subject | Gazebo | spa |
| dc.subject.lemb | Robots--Programación. | spa |
| dc.subject.lemb | Robótica | spa |
| dc.subject.lemb | Control automático | spa |
| dc.title | Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo | spa |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
Archivos
Bloque original
1 - 1 de 1
Cargando...
- Nombre:
- Simulacion de un robot hexapodo con ROS y Gazebo Labrador Aya.pdf
- Tamaño:
- 1.56 MB
- Formato:
- Adobe Portable Document Format
- Descripción:
- Ver documento