Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo

Abstract

En este proyecto de grado se evidencia el proceso que se llevó a cabo para el diseño y posterior simulación de un robot móvil usando el sistema operativo para robots (ROS), particularmente la distribución Melodic Morenia que trabaja sobre la distribución de Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. El robot usado en este proyecto es un robot móvil hexápodo de tipo zoomórfico (araña) nombrado RoZH (Robot zoomórfico hexápodo) con tres grados de libertad por cada pata, para un total de 18 grado de libertad y que tiene como actuadores 18 servomotores marca Dynamixel de la serie AX referencia 12a. Este proyecto se divide en tres partes, la primera tiene como objetivo el desarrollo del modelo cinemático de una de las patas del robot. La segunda, consta del proceso ejecutado para la simulación del robot en Gazebo y el desarrollo de un interfaz web para la interacción con esta. La tercera es un complemento del manejo de los paquetes ROS para el control de los servomotores Dynamixel, particularmente los Dynamixel AX-12a.