Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie
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2011
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Editor
KIT Scientific Publishing
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Resumen
Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).
Descripción
Palabras clave
Laserknochenschneiden, Robotergestützte Chirurgie, Telemanipulation