Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

Abstract

Die Verwendung von Modellen in unterschiedlichen Wissensgebieten erm ̈oglicht der Mensch- heit schon seit langem komplexe Sachverhalte auf ein fur Menschen handhabbares Maß ̈ zu reduzieren. Auch Robotersysteme optimieren ihr Verhalten anhand von Modellwissen. W ̈ahrend die ersten Robotergenerationen aus dem vergangenen Jahrhundert aufgrund knapper rechentechnischer Ressourcen nur stark reduziertes Modellwissen verarbeiten konnten, sind heutige Roboter in der Lage, auch komplexe Sachverhalte in Form von Modellwissen zu nutzen. Diese und zukunftige Robotergenerationen werden nach heutiger Sch ̈ ̈atzung daruber hinaus ̈ sogar in der Lage sein, sich nutzbares Modellwissen bezuglich ihrer Umwelt selbst anzu- ̈ eignen und untereinander auszutauschen. Diese F ̈ahigkeit kann den Grad der Autonomie von Robotersystemen erheblich steigern, und erm ̈oglicht somit die Entwicklung autonomer mobiler Serviceroboter in offenen Szenarien.