Mostrar el registro sencillo del documento
Local and global path generation for autonomous vehicles using splines
dc.coverage.spatial | Colombia | spa |
dc.date.accessioned | 2020-05-25T19:59:56Z | |
dc.date.available | 2020-05-25T19:59:56Z | |
dc.date.created | 2016 | |
dc.identifier.issn | 2344-8393 | spa |
dc.identifier.other | http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.reving.2016.2.a05 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12010/9539 | |
dc.description.abstract | Context: Before autonomous vehicles being a reality in daily situations, outstanding issues regarding the techniques of autonomous mobility must be solved. Hence, relevant aspects of a path planning for terrestrial vehicles are shown. Method: The approached path planning technique uses splines to generate the global route. For this goal, waypoints obtained from online map services are used. With the global route parametrized in the arc-length, candidate local paths are computed and the optimal one is selected by cost functions. Results: Different routes are used to show that the number and distribution of waypoints are highly correlated to a satisfactory arc-length parameterization of the global route, which is essential to the proper behavior of the path planning technique. Conclusions: The cubic splines approach to the path planning problem successfully generates the global and local paths. Nevertheless, the use of raw data from the online map services showed to be unfeasible due the consistency of the data. Hence, a preprocessing stage of the raw data is proposed to guarantee the well behavior and robustness of the technique. | spa |
dc.format.extent | 13 páginas | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
dc.publisher | Universidad Jorge Tadeo Lozano | spa |
dc.source | reponame:Expeditio Repositorio Institucional UJTL | spa |
dc.source | instname:Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozano | spa |
dc.subject | Path planning | spa |
dc.subject | Spline | spa |
dc.subject | Arc-length | spa |
dc.subject | Curvilinear space | spa |
dc.title | Local and global path generation for autonomous vehicles using splines | spa |
dc.title.alternative | Generación Local y Global de trayectorias para Vehículos Autónomos Usando Splines | spa |
dc.type.local | Artículo | spa |
dc.subject.lemb | Vehículos atónomos -- Investigaciones | spa |
dc.subject.lemb | Robots autónomos | spa |
dc.type.hasversion | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | spa |
dc.rights.local | Abierto (Texto Completo) | spa |
dc.subject.keyword | Planeamento de Trayectorias | spa |
dc.subject.keyword | Splines | spa |
dc.subject.keyword | Arco de la distancia | spa |
dc.subject.keyword | Espacio curvilineo | spa |
dc.identifier.repourl | http://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co | spa |
dc.identifier.doi | http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.reving.2016.2.a05 | |
dc.format.rda | 1 recurso en línea (archivo de texto) | spa |
dc.description.rda | Requerimientos de sistema: Adobe Acrobat Reader | spa |
dc.description.abstractenglish | Contexto: Antes que los veh´ıculos aut´onomos sean una realidad en situaciones cotidianas temas pendientes de las t´ecnicas de movilidad aut´onoma deben ser resueltos. Por eso, en este art´ıculo es presentado una t´ecnica de planeamiento de trayectorias para veh´ıculos terrestres. M´etodo: La t´ecnica de planeamiento de trayectorias utiliza splines para generar la ruta global. Para eso, se utilizan puntos obtenidos por servicios en l´ınea de mapas digitales. Sobre esta ruta global, parametrizada por el arco de la distancia, son generadas rutas locales y seleccionada una trayectoria optima por diferentes funciones de costo. Resultados: Diferentes rutas de pruebas se utilizan para mostrar que el n´umero y la distribuci´on de los puntos de la ruta global est´an altamente correlacionados con una parametrizaci´on exitosa en el arco de la distancia de las splines, lo cual es esencial para un correcto funcionamiento de la t´ecnica de planeamiento de trayectorias. Conclusiones: El enfoque splines c´ubicas al problema de planificaci´on de trayectoria gener´o correctamente las trayectorias globales y locales. Sin embargo, el uso de los datos en bruto de los servicios de mapas en l´ınea demostr´o ser inviable debido a inconsistencia de algunos datos. Por lo tanto, se propone una etapa de preprocesamiento de los datos en bruto para garantizar la robustez de la t´ecnica. | spa |
dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/article | spa |
Archivos en el documento
Este documento aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)
-
Año 2016 [88]