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dc.coverage.spatialColombiaspa
dc.date.accessioned2020-05-25T19:59:56Z
dc.date.available2020-05-25T19:59:56Z
dc.date.created2016
dc.identifier.issn2344-8393spa
dc.identifier.otherhttp://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.reving.2016.2.a05
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12010/9539
dc.description.abstractContext: Before autonomous vehicles being a reality in daily situations, outstanding issues regarding the techniques of autonomous mobility must be solved. Hence, relevant aspects of a path planning for terrestrial vehicles are shown. Method: The approached path planning technique uses splines to generate the global route. For this goal, waypoints obtained from online map services are used. With the global route parametrized in the arc-length, candidate local paths are computed and the optimal one is selected by cost functions. Results: Different routes are used to show that the number and distribution of waypoints are highly correlated to a satisfactory arc-length parameterization of the global route, which is essential to the proper behavior of the path planning technique. Conclusions: The cubic splines approach to the path planning problem successfully generates the global and local paths. Nevertheless, the use of raw data from the online map services showed to be unfeasible due the consistency of the data. Hence, a preprocessing stage of the raw data is proposed to guarantee the well behavior and robustness of the technique.spa
dc.format.extent13 páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.publisherUniversidad Jorge Tadeo Lozanospa
dc.sourcereponame:Expeditio Repositorio Institucional UJTLspa
dc.sourceinstname:Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozanospa
dc.subjectPath planningspa
dc.subjectSplinespa
dc.subjectArc-lengthspa
dc.subjectCurvilinear spacespa
dc.titleLocal and global path generation for autonomous vehicles using splinesspa
dc.title.alternativeGeneración Local y Global de trayectorias para Vehículos Autónomos Usando Splinesspa
dc.type.localArtículospa
dc.subject.lembVehículos atónomos -- Investigacionesspa
dc.subject.lembRobots autónomosspa
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.subject.keywordPlaneamento de Trayectoriasspa
dc.subject.keywordSplinesspa
dc.subject.keywordArco de la distanciaspa
dc.subject.keywordEspacio curvilineospa
dc.identifier.repourlhttp://expeditiorepositorio.utadeo.edu.cospa
dc.identifier.doihttp://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.reving.2016.2.a05
dc.format.rda1 recurso en línea (archivo de texto)spa
dc.description.rdaRequerimientos de sistema: Adobe Acrobat Readerspa
dc.description.abstractenglishContexto: Antes que los veh´ıculos aut´onomos sean una realidad en situaciones cotidianas temas pendientes de las t´ecnicas de movilidad aut´onoma deben ser resueltos. Por eso, en este art´ıculo es presentado una t´ecnica de planeamiento de trayectorias para veh´ıculos terrestres. M´etodo: La t´ecnica de planeamiento de trayectorias utiliza splines para generar la ruta global. Para eso, se utilizan puntos obtenidos por servicios en l´ınea de mapas digitales. Sobre esta ruta global, parametrizada por el arco de la distancia, son generadas rutas locales y seleccionada una trayectoria optima por diferentes funciones de costo. Resultados: Diferentes rutas de pruebas se utilizan para mostrar que el n´umero y la distribuci´on de los puntos de la ruta global est´an altamente correlacionados con una parametrizaci´on exitosa en el arco de la distancia de las splines, lo cual es esencial para un correcto funcionamiento de la t´ecnica de planeamiento de trayectorias. Conclusiones: El enfoque splines c´ubicas al problema de planificaci´on de trayectoria gener´o correctamente las trayectorias globales y locales. Sin embargo, el uso de los datos en bruto de los servicios de mapas en l´ınea demostr´o ser inviable debido a inconsistencia de algunos datos. Por lo tanto, se propone una etapa de preprocesamiento de los datos en bruto para garantizar la robustez de la t´ecnica.spa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/articlespa


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