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dc.coverage.spatialBogotá, Colombiaspa
dc.creatorGarcia-Bedoya, Olmer
dc.creatorRobles, Carlos
dc.creatorNoguera Polania, Jose Fernando
dc.date.accessioned2020-04-28T20:31:49Z
dc.date.available2020-04-28T20:31:49Z
dc.date.created2017
dc.identifier.issn0798 1015spa
dc.identifier.otherhttps://www.revistaespacios.com/a17v38n58/a17v38n58p25.pdfspa
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12010/9047
dc.description.abstractSe presenta el diseño de un control estándar basado en la norma H2 y de un control H-infinito aplicados en un manipulador de dos grados de libertad. El manipulador se modeló con las ecuaciones de Euler-Lagrange y la función de disipación de Rayleigh. Se utilizó un modelo en el Toolbox SimMechanics exportando la geometría y propiedades físicas desde SolidWorks. Los resultados demuestran que la respuesta transitoria en el control H infinito es más suave que en el control estándar.spa
dc.format.extent14 páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.publisherRevista Espaciosspa
dc.subjectControl H Infinitospa
dc.subjectControl estándarspa
dc.subjectManipulador robóticospa
dc.subjectSolidWorksspa
dc.titleModelado y control de un robot manipulador utilizando las técnicas de control estándar y H infinitospa
dc.title.alternativeModeling and control of a robot manipulator using standard control techniques and H infinityen
dc.type.localArtículospa
dc.subject.lembRobótica -- Investigacionesspa
dc.subject.lembManipuladores (Mecanismo) -- Investigacionesspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesseng
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersioneng
dc.rights.localAbierto (Texto Completo)spa
dc.subject.keywordH Infinity controlspa
dc.subject.keywordStandard controlspa
dc.subject.keywordRobotic manipulatorspa
dc.subject.keywordSolidWorksspa
dc.description.abstractenglishThis paper presents the design of a standard control based on the H2 standard and an H-infinity control applied in a manipulator of two degrees of freedom. The manipulator was modeled with the Euler-Lagrange equations and the Rayleigh dissipation function. A model was used in the SimMechanics Toolbox by exporting geometry and physical properties from SolidWorks. The results obtained show that transient response in H infinity control is smoother than the standard control.spa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozanospa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional de la Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozanospa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/articleeng


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