Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern
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Abstract
Die Verwendung von Modellen in unterschiedlichen Wissensgebieten erm ̈oglicht der Mensch-
heit schon seit langem komplexe Sachverhalte auf ein fur Menschen handhabbares Maß ̈
zu reduzieren. Auch Robotersysteme optimieren ihr Verhalten anhand von Modellwissen.
W ̈ahrend die ersten Robotergenerationen aus dem vergangenen Jahrhundert aufgrund
knapper rechentechnischer Ressourcen nur stark reduziertes Modellwissen verarbeiten
konnten, sind heutige Roboter in der Lage, auch komplexe Sachverhalte in Form von
Modellwissen zu nutzen.
Diese und zukunftige Robotergenerationen werden nach heutiger Sch ̈ ̈atzung daruber hinaus ̈
sogar in der Lage sein, sich nutzbares Modellwissen bezuglich ihrer Umwelt selbst anzu- ̈
eignen und untereinander auszutauschen. Diese F ̈ahigkeit kann den Grad der Autonomie
von Robotersystemen erheblich steigern, und erm ̈oglicht somit die Entwicklung autonomer
mobiler Serviceroboter in offenen Szenarien.
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