Modelado y control de un robot manipulador utilizando las técnicas de control estándar y H infinito

Abstract

Se presenta el diseño de un control estándar basado en la norma H2 y de un control H-infinito aplicados en un manipulador de dos grados de libertad. El manipulador se modeló con las ecuaciones de Euler-Lagrange y la función de disipación de Rayleigh. Se utilizó un modelo en el Toolbox SimMechanics exportando la geometría y propiedades físicas desde SolidWorks. Los resultados demuestran que la respuesta transitoria en el control H infinito es más suave que en el control estándar.