Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
Fecha
2010Autor
Birkenhofer, Clemens
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Resumen
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
Palabras clave
Redundanz; Mehrsegmentige Roboter; Adaptive SteuerungCreative Commons
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Enlace al recurso
https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/40116Colecciones
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